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ARMベースのArduino互換マイコン「Teensy」でICS高速通信

最近の近藤科学はICS変換基板、RCB-4変換基板やライブラリといった、Arduinoの周辺機器に力を入れているようです。
今月20日にはライブラリが更新され、SoftwareSerialでの通信が可能となりました。ハラショー!
しかしながら純正のArduinoでは通信速度は115200bpsが限界です。でもICS通信の最高速度は1250000bps。
どうせなら最高速度で使いたいって人も多いのでは?
そんな人にはTeensyというARMベースのマイコンをお勧めします。
詳しいデータシート等はスイッチサイエンスの商品ページから確認してみてください。

いくつか種類がありますが、一番オーソドックスなTeensy 3.2はICS変換基板の2個分ぐらいの大きさです。
しかしながら1250000bpsに対応したUARTが3つもあります!
なおかつ追加パッチをあてればArduino IDEでもプログラミングできるので使い勝手もよく、チュートリアルも充実しているので初めての人も無問題。
注意点としてはデジタルピンは5vトレラントがありますが、アナログピンは3.3vまでです。
またデジタルピンの出力電圧は3.3vになります。

最新上位種のTeensy 3.6はUARTが6つにmicroSDスロットがつき、USBホストを標準サポートしています。大きすぎるのがちょっと問題ですが、これ単体でUSBゲームパッドをつないでサーボを制御といった使い方もできます。ただ3.6は5vトレラントが無いことに注意です。

↓サイズ比較
Teensy_比較


では具体的に、TeensyとICSライブラリの使い方について。
Teensyは3.2、ライブラリは最新のv200を使っていきます。

まず配線です。基本はそのままでOKです。
注意点としては変換基板のIOREFには3.3vを印加してください。
このIOREFがマイコンと通信する信号の電圧になります。
またTeensyのVINは約6vまでなので、3セルリポ等を電源につなぐ場合は変換基板のVOUTはつながないでください。

ICS変換基板_配線図 

では次にArduino IDEでのプログラミングについて。
先述した追加パッチについては下記を参照ください。

サンプルのKrsServo1をもとに見ていきます。
単純にスケッチのBAUDRATEを1250000に変更しただけでコンパイルすると、下のようなエラーを吐きます。
&Serialを&Serial1に修正すれば大丈夫です。感覚的にはArduino MEGAを使っている感じ?

KrsServo1_サンプルスケッチ_teensy用 

はい、これだけで125000bpsでICS通信が出来ちゃいます。
多機能な割には価格が純正Arduinoとさほど変わらないので、試しにおひとつ買われてみてはいかがでしょうか?

おわり
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tag : Teensy Arduino ICS通信

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ICS通信 Arduino KRC-5FH RCB-4HV Teensy ICSライブラリ 

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