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HTH4のプロジェクトをクラウドに自動でバックアップする

<はじめに>

ROBO-ONEまで2週間を切りました。

皆さんモーション作成を頑張っていることでしょうが、バックアップできてますか?

自分が日頃お世話になっている、クラウドを使ったやり方をつらつら書いていきます。


※あくまで自己責任でお願いします。データの損失といった責任は負いかねます。


これ書いとかねーと後が怖い(;^ω^)


<クラウドは何を使うか>

onedrive、googledriveなどいろいろクラウドサービスはありますがdropboxをお勧めします。


一番の理由はバージョン履歴の復元が無料版でも使えるからです。

例えばHTH4で歩行モーションを色々試していたら、間違って上書き保存しちゃった!てのはよくあると思います。そんな時にバージョンを辿れたら、上書き保存したけど1時間前のモーション復元しよ~♪ってできるわけです。

<まずは登録・インストール>

上記のリンクからでもいいですが、友達招待用のリンクからだとお互いに500MB容量が追加されます。

(無料版は最初2GB)

よろしければ↓のリンクからどうぞ。

https://db.tt/OjNITYUZ


登録が済んだら、↓のリンクからクライアントソフトをインストールします。

https://www.dropbox.com/ja/downloading


インストールが済めば、下のようにエクスプローラの左枠にDropboxの共有フォルダが生成されていると思います。


dropbox エクスプローラ 


<HTH4のプロジェクトを共有フォルダに移す>

HTH4のプロジェクトファイルは通常、ドキュメントフォルダ内のHeartToHeart4というフォルダに保存されます。
このHeartToHeart4をフォルダを共有フォルダにコピーします。

次はHTH4上での操作です。
HTH4のマニュアルp.17を見てください。
プロジェクトルート変更ボタンってのがあります。
要は新規作成したモーションの保存先・読み込むモーションの参照先を変更するボタンです。

HTH4ユーザーズマニュアル Ver5 p17 

このプロジェクトルートの参照先を、先ほど共有フォルダにコピーしたHeartToHeart4フォルダ内の、Projectsフォルダに指定してOKを押します。
下は自分の参照例です。

HTH4 dropboxにプロジェクト保存 

さすれば、次回からのプロジェクトルートに指定しますか?云々ってダイアログがでるので、これもOKをします。

以上で終了です。
あとはいつも通り、プロジェクト・モーションを保存すれば自動でDropboxにアップロードされていきます。

簡単クラウドバックアップ これにておわり。


分からないところはコメントなどで連絡ください。
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ICSライブラリを使った多サーボマスタースレーブその1 synchronize()を使う

<はじめに>

9月8日に東京・立川で開催された第27回Kondo battleに全身マスタースレーブの8軸ロボットで参加してきました。

今回はタイトル通り、ICSライブラリを使った多サーボマスタースレーブの記事を書いてきます。
では第1回、synchronize()を使えるようにします。
(IcsHardSerialClassを使っている人向けです。IcsSoftSerialClassの人はやる作業ないです^^;)

<synchronize()って?>

ICSライブラリのマニュアル(IcsLibrary_forArduino_2_0.pdf)の24ページによると以下の通りです。

ICS変換基板forArduino p24

あれこれ書いてあって難しそうですが、ICS通信はコレ一つで事足ります。
ICSライブラリにはgetPos()やsetSpd()がありますがこのsynchronize()がベースです。
前者はIDさえ指定すれば、簡単に値が読み書きできるようにしただけです(^^)
ライブラリ内のIcsBaseClass.cppをのぞいてみると分かりやすいかと思います。
例えばsetPos()の中身です。配列の一つ目でIDの指定、2つ目と3つ目でポジションを指定しています。(3500~11500のポジションデータを表すには2バイト必要です。)


synchronize()を使ったsetPos 

<synchronize()を使うために>

前置きが長くなりましたが作業に移ります。簡単です。すぐ済みます。
※arduino ideにICSライブラリがインクルードされた前提で進めていきます。
まだの方はこちらから→https://kondo-robot.com/faq/ics-library-a2
※プログラミング用のファイルを編集します。ワードパッドでもできそうですが、visual studio codeなどをインストールしておくことをお勧めします。

1.arduinoのlibrariesファルダ内のIcsClass_V200フォルダ、さらにそのなかのsrcフォルダを開いてください。開くとIcsHardSerialClass.hというファイルが見つかると思います。
2.そのファイルを開いて78行目、protectedをpublicに書き換えます。

IcsHardSerialClass.hの78行目

3.保存して終了

以上です。これだけで以下のスケッチのようにそのまんまsynchronize()が使えるようになます。
IcsBaseClass.cppにあったsetPos()を転用しています。
synchronize()でsetPos()

今回はここまで
その2では実際にマスタースレーブのスケッチを公開・解説していくつもりです。

つづく

tag : ICS通信 Arduino ICSライブラリ

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